?    焊接機(jī)器人根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)合可采取不同的結(jié)構(gòu)形式，這是因?yàn)槎嚓P(guān)節(jié)式機(jī)器人的手臂靈活性最大，可以使焊槍的空間位置和姿態(tài)調(diào)至任意狀態(tài)，以滿足焊接需要。 焊接機(jī)器人的編程方法有了更進(jìn)一步的改進(jìn)。 運(yùn)條方法，圓圈形運(yùn)條熔池溫度高于月牙形運(yùn)條溫度，月牙形運(yùn)條溫度又高于鋸齒形運(yùn)條的熔池溫度，在12mm平焊封底層，采用鋸齒形運(yùn)條，并且用擺動(dòng)的幅度和在坡口兩側(cè)的停頓，?高頻感應(yīng)圈方位的調(diào)控.高頻感應(yīng)圈應(yīng)盡量挨近揉捏輥方位。若感應(yīng)圈距揉捏輥較遠(yuǎn)時(shí)，有用加熱工夫較長(zhǎng)，熱影響區(qū)較寬，焊縫強(qiáng)度下落；反之，焊縫邊際加熱缺乏，揉捏后成型不良。??

    焊縫空隙的操控。將帶鋼送入焊管機(jī)組，經(jīng)多道軋輥滾壓，帶鋼逐步卷起，構(gòu)成有開(kāi)口空隙的圓形管坯，調(diào)整揉捏輥的壓下量，使焊縫空隙操控在1~3mm，并使焊口兩頭齊平。如空隙過(guò)大，則構(gòu)成鄰近效應(yīng)削減，渦流熱量缺乏，焊縫晶間接合不良而發(fā)生未熔合或開(kāi)裂。如空隙過(guò)小則構(gòu)成鄰近效應(yīng)增大，焊接熱量過(guò)大，構(gòu)成焊縫燒損；或許焊縫經(jīng)揉捏、滾壓后構(gòu)成深坑，影響焊縫表面質(zhì)量。?